自2013年福特正式宣布正在研究混动版Fusion自动驾驶技术以来，该公司从未停下实现商用无人驾驶汽车的脚步。近日，福特推出了其与伙伴Argo AI合作研发的最新一代自动驾驶测试车，即第四代自动驾驶测试车，希望在2022年推出基于Escape混合动力车的自动驾驶商业化业务。那么，福特自动驾驶汽车在过去的7年间是如何进阶的呢？

福特历代自动驾驶测试车（图片来源：福特）

第一代：福特Fusion自动驾驶车

传感套件：采用4个Velodyne激光雷达传感器，每秒钟可以扫描250万次。该系统能够扫描200英尺以内的车辆，并绘制实时3D地图。还配备了前置摄像头、雷达以及超声波传感器，相关数据可用于在车辆之间保持安全相对距离。在4个激光雷达传感器中，2个直立负责车身周边整体监控，2个向车身两侧倾斜以进行对车身附近的视觉盲区的监控覆盖。

自动驾驶技术：该款混合动力车成为了福特自动驾驶技术的测试平台，目前已经采用了部分技术，可用于自动驾驶，例如自动驻车系统、车道偏离警报系统和适应性巡航系统等。

第二代：福特Fusion自动驾驶车

与量产车型相比，第二代测试车配备了新型车载计算软件，因而处理能力得到大大的提升，此外其激光雷达传感器也得到了改进，能够让车辆拥有更好的视野。

传感套件：原先突兀的4个雷达减少到2个并重新布局，从车顶挪到车辆的A柱部分，减少了资源浪费并升级了性能。新雷达的测量距离相比上一代猛增3倍，达到600英尺。车顶支架上安装了三个光学摄像头、挡风玻璃后安装了一个前置摄像头，车辆还配备了短距和长距雷达完善车辆看到的图像，负责辅助激光雷达识别障碍物和识别交通信号灯。

算力：重新设计的自动驾驶软件部分包括了定位、路径规划、计算机视觉和机器学习等算法，同时要绘制自动驾驶必需的高精度地图。这给汽车的计算能力提出了很高要求，福特特意为此在新车型的后备箱里放置了自动驾驶专用的车载计算机和专供它的变流器。该款内置式超级计算机每小时可以产生万亿字节的数据。不过，需要第二个功率转换器才能实现此种虚拟处理能力，因此才需要采用混合动力汽车，因为标准的汽油动力汽车目前没有足够的能量来实现自动驾驶。

第三代：福特Fusion自动驾驶车

第三代福特自动驾驶测试车搭载了福特与Argo AI合作开发的升级版虚拟驾驶系统；较上两代测试车更接近量产版，且能应对更为错综复杂的路况。

传感器组：除了新雷达之外，福特第三代自动驾驶测试车的摄像头也得到提升，拥有更高分辨率及更高的动态范围。在以往的摄像头中，远处的物体可能只有1至2像素，无法识别。而在更高分辨率的摄像头下，这些物体能拥有更丰富的细节，在与之配合的软件升级后，帮助车辆更为轻松地看清并识别远处的物体。

全新计算系统：福特第三代自动驾驶测试车配备了全新的计算系统，相比过去的车辆算力大大增强。同样增强的还有热管理系统，能以更小的噪音，帮助减少计算系统释放的热量。现在车辆不仅更加聪明，车内环境也更加舒适。

安全冗余系统：为了保证车辆在遇到突发状况时的安全性，福特第三代自动驾驶测试车拥有冗余刹车和转向系统，能在检测到有单元因故停止工作时，及时控制住车辆。冗余系统能够更好地保证自动驾驶车辆的安全，赋予他们检测故障，及时安全靠边停车的能力。

第四代：福特Escape混合动力车型

传感套件：福特升级了传感套件，纳入更先进的激光雷达、分辨率更高的摄像头以及更强大的雷达传感器。全新远距激光雷达，分辨率更高，有128个通道进行传感，可提供360度的视场；新增了近场摄像头和短距激光雷达，主要面向道路前方以及车辆侧面。与此同时，后视传感组件中整合了另一个摄像头，以跟踪车辆后方的情况。提高Escape测试车对车辆四周静止及移动物体的探测能力，消除盲点，探测到路过的汽车或附近自行车道上的骑行者。

改进传感器清洗系统：研发了隐藏式压力清洗室，环绕着摄像头镜头和激光雷达传感器，以确保摄像头和传感器的视野清晰，同时该清洗室能够进行360度清洁；增加了清洗喷嘴数量以及覆盖面积，提升了液体清洗能力，增加了压力，加快了清洗速度；扩展用于新增的近场摄像头和激光雷达传感器上；改进了疏水性涂层，让最新款测试车的装备变得更好。